Penelope bor med sina gamla släktingar Tissie och Barnabas på Thackers farm i Derbyshire. Till sin förvåning upptäcker hon att hon kan färdas fram och tillbaka mellan 1500-talet och nutid.
Där möter hon familjen Babbington, som planerar att rädda Mary Stuart från sitt fängelse i Wingfield Manor.
Hon stiftar bekantskap med hennes avlägsne släkting Cicely Taverner, som arbetar som kock åt Babbingtons.